產品名稱：IES10伺服擰緊控制器
IES10伺服擰緊控制器采用低壓直流伺服電機和驅動器桿鎖付螺絲，內置高精度電流采樣器件，吸收了國內外同行螺絲鎖付算法和工藝，性能優(yōu)良，穩(wěn)定性好，物美價廉。伺服電批系統(tǒng)具有力矩波動小，轉速恒定，力矩過載能力強等優(yōu)點，使得該系統(tǒng)無需減速機和離合器等機械部件，不存在磨損，耐用可靠性和力矩穩(wěn)定性都得以長時間保持。該系統(tǒng)體積小巧，安裝方便，可視化中文屏可調試監(jiān)控力矩和轉速等參數(shù)，操作簡單便捷，易于上手。
（1）無機械齒輪和離合器結構，無磨損，免維護，壽命長，故障率低。
（2）高精度電流采樣和終值算法驅控，響應快，重復精度高，扭力精準。
（3）轉速扭矩參數(shù)可修改，鎖付智能化。
（4）控制器自帶 1.3寸屏可修改參數(shù)，方便監(jiān)控調試電批運作。
（5）控制器自帶4進4出IO 信號接口，支持電批啟停，電批反轉，力矩到達和電批報警輸 出信號，可輕松執(zhí)行跟機械手臂的協(xié)調動作。
（6）控制器自帶485接口支持 MODBUS RTU 協(xié)議 ，CAN通信接口。RS232通信接口與上位機作實時通信，同時也支持上位機修改參數(shù)。
一、適用領域
各類電子加工設備、流水線料件傳送裝置、醫(yī)療設備、儀器儀表、精密測試設備、通道閘門控制、直角坐標機器人、伺服定長定位、車庫阻攔控制、設備上下料裝置、設備輔助運動裝置、抓取及搬運機械裝置、噴繪機、寫真機、家庭及辦公自動化裝置等。
二、技術指標
采用FOC磁場定向控制技術和SVPWM空間矢量調制算法，可便捷修改電機參數(shù)適配各種不同規(guī)格的電機，內置電子齒輪，圖形化的調試和監(jiān)測軟件，可根據(jù)用戶需要定制控制功能而集控制和驅動為一體。
重復力矩誤差：5%；
速度控制精度：2RPM；
最高轉速支持：8000RPM；
最低轉速支持：10RPM；
定位精度支持：1/10000；
最高空載加速：200RPM/ms；
適配24V/36V/48V低壓交流伺服電機。
三、選型列表
IES系列驅動器，，可適配功率5W到750W的伺服電機，或帶編碼器反饋的無刷電機。選型原則為驅動器的最大電流是電機的額定電流的兩倍或以上。驅動器可以向下兼容小功率的電機，最終輸出力矩的波動大小有區(qū)別。建議以驅動器最大電流是電機額定2倍的原則選擇，鎖付力矩精度為最佳。特殊訂制需求的電機或驅動器，請根據(jù)實際應用要求具體溝通。
（1）電機選型表：
電機型號 | 額定電流 | 軸徑 | 減速比 | 輸出力矩 | 法蘭 | 機身長度 | 適配驅動器 |
CCL22048C1 -1024M-24-4 | 0.82 | 4 | 1/61.7 | 4.9 | 22 | 93.2 | IES10 |
CCL28030C1 -1024M-24-6 | 1.57 | 6 | 1/29.3 | 5.0 | 28 | 101.2 | IES10 |
CCL32050C1 -1024M-24-8 | 2.32 | 8 | 1/100.6 | 35.3 | 32 | 118.7 | IES10 |
CCL36095C1 -1024M-24-8 | 4.60 | 8 | 1/18.6 | 12.2 | 32 | 126.7 | IES10 |
CCL420155C1 -1024M-24-12 | 5.69 | 12 | 1/4.3 | 7.3 | 36 | 144.3 | IES20 |
以上CCL空心杯電機本體包括減速機部分。 | |||||||
ACL28025B4-1024M-24-6 | 1.85A | 6 | 可選配 | 0.03-0.24 | 28 | 88 | IES10 |
ACL40100W4-2500E-48-8 | 3.5A | 8 | 可選配 | 0.10-0.96 | 40 | 99 | IES10/IES20 |
ACL60200T4-1250E-48-8 | 5.3A | 14 | 可選配 | 0.30-1.92 | 60 | 91 | IES20/IES30 |
ACL60400T4-1250E-48-8 | 10.6A | 14 | 可選配 | 0.30-2.54 | 60 | 111 | IES30/IES50 |
ACL80750W4-2500M-48-19 | 20.0A | 19 | 可選配 | 0.30-4.80 | 80 | 143.5 | IES50 |
（2）驅動器選型表
型號 | 最大電流 | 可匹配電機功率 | 控制方式 | 顯示屏 |
IES10 | 10A | 100W以下帶Encoder的無刷或伺服電機 | IO/CAN/232/485 | 自帶LCD |
IES20 | 20A | 200W以下帶Encoder的無刷或伺服電機 | IO/CAN/232/485 | 選配LED |
IES30 | 30A | 400W以下帶Encoder的無刷或伺服電機 | IO/CAN/232/485 | 選配LED |
IES30 | 30A | 400W以下帶Encoder的無刷或伺服電機 | IO/CAN/232/485 | 選配LED |
IES50 | 50A | 750W以下帶Encoder的無刷或伺服電機 | IO/CAN/232/485 | 選配LED |
四、接口定義
4.1電源/電機接口
序號 | 名稱 | 備注 |
1 | 輸入電源 DC + | 直流 24 V-60V |
2 | 輸入電源 DC - | |
3 | 電機動力線U相 | 必須按標示與電機一一相連 |
4 | 電機動力線V相 | |
5 | 電機動力線W相 |
表 4-1
4.2編碼器接口 Encoder
序號 | 標示 | 名稱 | 序號 | 標示 | 名稱 |
1 | GND | 輸出電源地 | 7 | B+ | 編碼器B相正輸入 |
2 | VCC | 輸出電源+5V | 8 | A+ | 編碼器A相正輸入 |
3 | W+ | 編碼器W相正輸入 | 13 | Z- | 編碼器Z相負輸入 |
4 | V+ | 編碼器V相正輸入 | 14 | B- | 編碼器B相負輸入 |
5 | U+ | 編碼器U相正輸入 | 15 | A- | 編碼器A相負輸入 |
6 | Z+ | 編碼器Z相正輸入 |
表 4-2
4.3通訊接口
序 號 | 名稱 | 配線功能 |
1 | CANH | CAN-H信號 |
2 | CANL | CAN-L信號 |
3 | 232-TX | 串口TXD |
4 | 232-RX | 串口RXD |
5 | VCC | I<=100ma |
6 | GND | 0V |
7 | B | 485-B信號 |
8 | A | 485-A信號 |
9 | CANH | CAN-H信號 |
10 | CANL | CAN-L信號 |
11 | GND | 0V |
12 | NC | 空腳 |
13 | VCC | I<=100ma |
14 | NC | 空腳 |
15 | B | 485-B信號 |
16 | A | 485-A信號 |
表 4- 3
4.4 輸入輸出接口序 號 | 名稱 | 配線功能 |
1 | INPUT4 | 正轉（0V有效） |
2 | INPUT3 | 反轉（0V有效） |
3 | INPUT2 | 停止 |
4 | INPUT1 | 清除報警 |
5 | OUT4 | 電批運行信號 |
6 | OUT3 | 電批力矩到達信號 |
7 | OUT2 | 電批NG信號輸出 |
8 | OUT1 | 備用 |
9 | 24V+ | 外部IO供電電源正 |
10 | 24V- | 外部IO供電電源負 |
六、參數(shù)簡介
（1）基本參數(shù)。
1. | 目標速度 | 設定范圍 | 出廠值 | 單位 | 生效方式 |
0～3000 | 1000 | rpm | 立即生效 |
說明：此參數(shù)為電機空轉和打螺絲時電機轉速。
2. | 目標力矩 | 設定范圍 | 出廠值 | 單位 | 生效方式 |
0～4.0 | 0.3 | kgf | 立即生效 |
說明：此參數(shù)為鎖螺絲扭力值的最終目標值。I不同功率電機具體值不同，具體以電機參數(shù)為準。
3. | 保持時間 | 設定范圍 | 出廠值 | 單位 | 生效方式 |
0～60000 | 30 | ms | 立即生效 |
說明：此參數(shù)為扭力判定連續(xù)時間，電機到達力矩后，開始延長電機保持力矩時間；時間到達后釋放電機軸。
4. | 回退圈數(shù) | 設定范圍 | 出廠值 | 單位 | 生效方式 |
0～60000 | 50 | 0.1圈 | 立即生效 |
說明：此參數(shù)為電批反轉時松螺絲圈數(shù)。
（2）保留參數(shù)，根據(jù)實際應用開放設置，如有需求，請聯(lián)系廠家。
5. | 力矩補償 | 設定范圍 | 出廠值 | 單位 | 生效方式 |
0～±1 | 0.0 | 0.1N | 立即生效 |
說明：此參數(shù)為調整力矩輸出誤差。
6. | 反轉最高速度 | 設定范圍 | 出廠值 | 單位 | 生效方式 |
0～3000 | 1000 | RPM | 立即生效 |
說明：此參數(shù)為調整啟動反轉時，電機運行的最高速度。
7. | 第二段速度 | 設定范圍 | 出廠值 | 單位 | 生效方式 |
0～3000 | 200 | RPM | 立即生效 |
說明：此參數(shù)為切換后第二段鎖緊的目標速度。
8. | 切換第二段速力矩百分比 | 設定范圍 | 出廠值 | 單位 | 生效方式 |
0～100% | 70% | 百分比% | 立即生效 |
說明：此參數(shù)為切換到第二段鎖緊速度時的力矩閥值百分比，以目標扭力為標定。
9. | 反轉力矩 | 設定范圍 | 出廠值 | 單位 | 生效方式 |
0～3倍額定力矩 | 3倍 | N.M | 立即生效 |
說明：此參數(shù)為啟動反轉時，電機輸出的最大力矩。
10. | 額定電流 | 設定范圍 | 出廠值 | 單位 | 生效方式 |
0～20000 | 4500 | MA | 立即生效 |
說明：此參數(shù)設置電機額定電流，即電機的額定力矩，可用來微調整補償目標力矩和反饋力矩不相符。具體設置根據(jù)不同功率電機設置。
七、扭力測試
以下表格為電機測試的數(shù)據(jù)。僅供參考，鎖付效果以實際發(fā)生為準。
測試電機：25W伺服電機。
額定力矩：0.08NM
最大力矩：0.32NM
最高轉速：3000RPM
八、通訊控制方式
本驅動器提供外部IO控制和CAN,RS485通訊控制操作模式。
鎖付專用常用可設置參數(shù)如下：
運行速度：正軒時電機最終的運行速度。
目標力矩：保持鎖緊時的電機輸出力矩
保持時間：達到目標力矩90%以上時，電機保持目標力矩的時間，到達時間后釋放電機使能。
反轉圈數(shù)：以位置模式反轉的目標圈數(shù)。
反轉速度：反轉時電機運行的最高速度。
啟動正轉：指令啟動打螺絲動作
啟動反轉：指令啟動反轉絲動作
（1）RS485通訊參數(shù)配置
485通訊讀寫參數(shù)以MODBUS- RTU協(xié)議進行，以下所有指令為單指令操作，讀03，寫06功能碼。暫時不支持多寄存器寫。
MODBUS地址 | 功能 | 單位 | 備注 | 讀寫操作 |
0x07 | 反轉最大力矩 | 百分比% | 以額定電流為百分比 | 讀/寫 |
0x08 | 低速鎖付速度 | RPM | 第二段速度 | 讀/寫 |
0x09 | 切換低速鎖付力矩百分比 | 目標力矩的百分比% | 切換第二段速度時的力矩閥值 | 讀/寫 |
0x10 | 運行目標速度 | RPM | 切換前的速度 | 讀/寫 |
0x11 | 目標力矩 | 額定力矩的百分比% | 最終保持力矩 | 讀/寫 |
0x12 | 保持時間 | MS | 達到力矩保持時間 | 讀/寫 |
0x13 | 反轉最高速度 | RPM | 反轉運行速度 | 讀/寫 |
0x14 | 反轉圈數(shù) | 0.1圈 | 反轉的位置圈數(shù) | 讀/寫 |
0x15 | 啟動正轉 |
| 通訊指令 | 寫功能 |
0x16 | 啟動反轉 |
| 通訊指令 | 寫功能 |
0x17 | 釋放使能 |
| 通訊指令 | 寫功能 |
0x18 | 使能鎖軸 |
| 通訊指令 | 寫功能 |
0x19 | 清除故障 |
| 通訊指令 | 寫功能 |
0x1a | 寄存器清0 |
| 通訊指令 | 寫功能 |
|
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0x20 | 速度反饋 | RPM | 通訊指令 | 讀功能 |
0x21 | 力矩反饋 | 目標力矩的百分比% | 通訊指令 | 讀功能 |
0x22 |
|
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0x23 |
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0x24 | 位置反饋 | 0.1圈 | 通訊指令 | 讀功能 |
0x25 | 力矩到達 | 0-到達，1-未到 | 通訊指令 | 讀功能 |
|
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（1）CAN通訊參數(shù)配置
CAN通訊讀寫參數(shù)以MODBUS- RTU協(xié)議進行，以下所有指令為單指令操作，讀03，寫06功能碼。暫時不支持多寄存器寫。
MODBUS地址 | 功能 | 單位 | 備注 | 讀寫操作 |
0x07 | 反轉最大力矩 | 百分比% | 以額定電流為百分比 | 讀/寫 |
0x08 | 低速鎖付速度 | RPM | 第二段速度 | 讀/寫 |
0x09 | 切換低速鎖付力矩百分比 | 目標力矩的百分比% | 切換第二段速度時的力矩閥值 | 讀/寫 |
0x10 | 運行目標速度 | RPM | 切換前的速度 | 讀/寫 |
0x11 | 目標力矩 | 額定力矩的百分比% | 最終保持力矩 | 讀/寫 |
0x12 | 保持時間 | MS | 達到力矩保持時間 | 讀/寫 |
0x13 | 反轉最高速度 | RPM | 反轉運行速度 | 讀/寫 |
0x14 | 反轉圈數(shù) | 0.1圈 | 反轉的位置圈數(shù) | 讀/寫 |
0x15 | 啟動正轉 |
| 通訊指令 | 寫功能 |
0x16 | 啟動反轉 |
| 通訊指令 | 寫功能 |
0x17 | 釋放使能 |
| 通訊指令 | 寫功能 |
0x18 | 使能鎖軸 |
| 通訊指令 | 寫功能 |
0x19 | 清除故障 |
| 通訊指令 | 寫功能 |
0x1a | 寄存器清0 |
| 通訊指令 | 寫功能 |
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0x20 | 速度反饋 | RPM | 通訊指令 | 讀功能 |
0x21 | 力矩反饋 | 目標力矩的百分比% | 通訊指令 | 讀功能 |
0x22 |
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0x23 |
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0x24 | 位置反饋 | 0.1圈 | 通訊指令 | 讀功能 |
0x25 | 力矩到達 | 0-到達，1-未到 | 通訊指令 | 讀功能 |
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九、控制信號典型接線 
十、安裝尺寸
| 名稱 | 版本號 | 格式 | 大小 | 下載 |
|---|---|---|---|---|
| IES510伺服擰緊控制器 V1.0 | V1.0 | 3.25M | Download |
產品特點
產品參數(shù)
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