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產(chǎn)品名稱(chēng)：IDS810閘機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器
IDS810低壓直流伺服采用高性能處理器研發(fā)，為用戶(hù)提供一種高性?xún)r(jià)比伺服閘機(jī)控制解決方案，在確保穩(wěn)定可靠的前提下，追求最貼近應(yīng)用的功能和性能。驅(qū)動(dòng)器集成了閘機(jī)控制所用的基本功能，開(kāi)門(mén)，關(guān)門(mén)，剎車(chē)，報(bào)警夾人自動(dòng)返回，同時(shí)輸出相應(yīng)狀態(tài)信息和控制系統(tǒng)通訊聯(lián)動(dòng)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)閘機(jī)當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。
工作電壓：24V-72VDC；
輸出電流：峰值10A；
額定轉(zhuǎn)速：3000RPM，支持最高8000RPM；
適配電機(jī)：5W-400W低壓交流伺服電機(jī)或帶編碼器的三相無(wú)刷電機(jī)；
控制方式：外部IO、CAN總線(xiàn)、RS485總線(xiàn)、RS232通訊控制(驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)為485通訊控制,其它控制方式請(qǐng)以廠(chǎng)家溝通為準(zhǔn))。
參數(shù)調(diào)測(cè)：采用RS232通訊，PC調(diào)試軟件或手持調(diào)試器，可備份和導(dǎo)入?yún)?shù)；
異常保護(hù)：具備欠壓、過(guò)壓、過(guò)載、過(guò)流、位置偏差過(guò)大、編碼器異常等功能，有報(bào)警輸出。
（1） 電源/電機(jī)接口
序號(hào) | 標(biāo)示 | 名稱(chēng) | 備注 |
1 | DC + | 輸入電源+ | 直流24V-72V |
2 | DC- | 輸入電源- | |
3 | U | 電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)U相 | 必須按標(biāo)示與電機(jī)一一相連 |
4 | V | 電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)V相 | |
5 | W | 電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)W相 | |
7 | BK | 制動(dòng)接口 | 外接電磁剎車(chē)（不分正負(fù)) |
8 | BK | 制動(dòng)接口 |
（2） 編碼器接口 CN1
| 序號(hào) | 標(biāo)示 | 名稱(chēng) | 序號(hào) | 標(biāo)示 | 名稱(chēng) |
1 | U+ | 編碼器U相正輸入 | 9 | W+ | 編碼器W相正輸入 |
2 | A- | 編碼器A相負(fù)輸入 | 10 | V+ | 編碼器V相正輸入 |
3 | B- | 編碼器B相負(fù)輸入 | 11 | W - | 編碼器W相 負(fù) 輸入 |
4 | Z- | 編碼器Z相負(fù)輸入 | 12 | NC | |
5 | A+ | 編碼器A相正輸入 | 13 | U- | 編碼器 U 相 負(fù) 輸入 |
6 | B+ | 編碼器B相正輸入 | 14 | V- | 編碼器 V 相 負(fù) 輸入 |
7 | Z+ | 編碼器Z相正輸入 | 15 | GND | 輸出電源地 |
8 | VCC | 輸出電源+5V | 16 | PE | 屏蔽線(xiàn) |
（ 3 ） 總線(xiàn)接口：
序號(hào) | 名稱(chēng) | 備注 |
1 | CAN_ H | CAN總線(xiàn) H |
2 | CAN_ L | CAN總線(xiàn) L |
7 | RS485B | 485總線(xiàn)B |
8 | RS485A | 485總線(xiàn)A |
（ 4 ） 外部控制IO 接口
序號(hào) | 引腳名稱(chēng) | 配線(xiàn)功能 |
1 | PLC+ | EX_24/EX_5V |
2 | OUT1 | 關(guān)門(mén)到位，0V有效 |
3 | OUT2 | 左開(kāi)門(mén)到位，0V有效 |
4 | OUT3 | 右開(kāi)門(mén)到位，0V有效 |
5 | OUT4 | 報(bào)警輸出 |
6 | GND | EX_0V |
7 | PLC+ | EX_24/EX_5V |
8 | IN1 | 關(guān)門(mén) |
9 | IN2 | 左開(kāi)門(mén) |
10 | IN3 | 右開(kāi)門(mén) |
11 | IN4 | 機(jī)械復(fù)位 |
12 | GND | EX_0V |
（ 5 ） 撥碼設(shè)置
序號(hào) | 名稱(chēng) | 備注 |
SW 1 | 主機(jī)從設(shè)置 | ON-主機(jī)，OFF-從機(jī) |
SW 2 | 正反轉(zhuǎn)設(shè)置 | ON-正轉(zhuǎn)復(fù)位，OFF-反轉(zhuǎn)復(fù)位 |
SW3 | 老化模式選擇 | ON-老化模式，OFF-閘機(jī)模式 |
SW4 | CAN終端電阻 | ON-電阻生效，從機(jī)必須為ON |
（ 6 ） 控制命令
請(qǐng)求格式： 正確接收后原數(shù)據(jù)返回。
目標(biāo)站號(hào) | 功能碼 | 起止地址高字節(jié) | 起止地址低字節(jié) | 讀取個(gè)數(shù)高字節(jié) | 讀取個(gè)數(shù) 低字節(jié) | CRC校驗(yàn)碼 |
1字節(jié) | 0 6 | 1字節(jié) | 1字節(jié) | 1字節(jié) | 1字節(jié) | 2字節(jié) |
功能 | RS485 指令 |
關(guān)門(mén) | 01 06 08 0C 00 01 8A 69 |
正向開(kāi)門(mén) | 01 06 08 0C 00 02 CA 68 |
反向開(kāi)門(mén) | 01 06 08 0C 00 03 0B A8 |
急停 | 01 06 08 0C 00 04 4A 6A |
撤銷(xiāo)急停 | 01 06 08 0C 00 05 8B AA |
設(shè)置零點(diǎn) | 01 06 08 0C 00 06 CB AB |
注意： 設(shè)置0點(diǎn)時(shí)，先發(fā)送電機(jī)失能指令，在移動(dòng)門(mén)到0點(diǎn)位置后，再確認(rèn)。這時(shí)寫(xiě)入設(shè)置0點(diǎn)指令。如沒(méi)有確認(rèn)設(shè)置，在退出時(shí)，要再發(fā)送一次電機(jī)使能指令。 | |
閘機(jī)復(fù)位 | 01 06 08 0C 00 07 0A 6B |
電機(jī)使能 | 01 06 08 0C 00 0B 0A 6E |
電機(jī)失能 | 01 06 08 0C 00 0C 4B AC |
設(shè)置開(kāi)門(mén)脈沖數(shù) | 01 06 08 0 8 xx xx xx xx |
設(shè)置復(fù)位速度 | 01 06 08 0 6 xx xx xx xx |
設(shè)置選擇門(mén)板類(lèi)型， 1至5分別為從小板到大板尺寸。 | 01 06 00 1B 00 01 38 0D 01 06 00 1B 00 02 78 0C 01 06 00 1B 00 03 B9 CC 01 06 00 1B 00 04 F8 0E 01 06 00 1B 00 05 39 CE |
設(shè)置運(yùn)行速度 | 低速： 01 06 00 26 00 01 A9 C1 中速： 01 06 00 26 00 02 E9 C0 高速： 01 06 00 26 00 03 28 00
|
（7）狀態(tài)查詢(xún)命令
功能 | RS485 指令 |
| 讀取門(mén)控狀態(tài) | 01 03 00 0C 00 01 44 09 |
| 返回?cái)?shù)據(jù) | 01 03 02 xx1 xx2 CRC_L CRC_H |
XX狀態(tài)碼 | 狀態(tài)(xx1-主機(jī)，xx2-從機(jī)) |
| 00 | 門(mén)失能中 |
| 01 | 驅(qū)動(dòng)器找零點(diǎn)中 |
| 02 | 正向開(kāi)門(mén)中 |
| 03 | 反向開(kāi)門(mén)中 |
| 04 | 正向關(guān)門(mén)中 |
| 05 | 反向關(guān)門(mén)中 |
| 06 | 正向開(kāi)門(mén)到位 |
| 07 | 反向開(kāi)門(mén)到位 |
| 08 | 關(guān)門(mén)到位 |
| 18 | 驅(qū)動(dòng)器報(bào)警 |
功能 | RS485 指令 |
| 讀取報(bào)警信息 | 01 03 00 0E 00 01 E5 C9 |
| 返回 報(bào)警信息 | 01 03 02 xx 1 xx 2 CrcL CrcH |
XX狀態(tài)碼 | 狀態(tài) |
01 | 編碼器故障 |
> 02 | 欠壓 |
03 | 過(guò)壓 |
04 | 過(guò)載 |
05 | 過(guò)流 |
06 | 位置偏差過(guò)大 |
（8）調(diào)機(jī)軟件設(shè)置
（ 1 ） 建立通訊，首先建立硬件連接，調(diào)試線(xiàn)連接到驅(qū)動(dòng)器的RS232接口，一端連接到USB轉(zhuǎn)串口。
（ 2 ） 查看電腦串口端口號(hào)，在設(shè)備管理器中，查看端口，看USB轉(zhuǎn)串口是那個(gè)COM口。下圖是正常情況下的端口詳情。若串口無(wú)驅(qū)動(dòng)，會(huì)顯示黃色嘆號(hào)，提示要安裝驅(qū)動(dòng)程序。
（ 3 ） 確認(rèn)后，給驅(qū)動(dòng)器通電，打開(kāi)調(diào)機(jī)軟件，文件下拉，串口設(shè)置，選擇對(duì)應(yīng)的串口號(hào)。然后打開(kāi)串口。
（ 4 ） 打開(kāi)串口后，第一次軟件會(huì)自動(dòng)把驅(qū)動(dòng)內(nèi)部設(shè)置參數(shù)讀入。若通訊失敗，左下角會(huì)顯示通訊故障，或讀入?yún)?shù)失敗。判斷通訊是否成功，以是否讀入到驅(qū)動(dòng)版本為條件。若驅(qū)動(dòng)版本為UNKNOW，通訊失敗，請(qǐng)檢查硬件連接。
（ 5 ） 通訊成功后，會(huì)讀入如下參數(shù)。在選擇好門(mén)板時(shí)，伺服運(yùn)行參數(shù)已經(jīng)固化，無(wú)須更改。位置偏差剎車(chē)范圍，電磁剎車(chē)連接正確，在關(guān)門(mén)位置完成時(shí)，若外力推動(dòng)，位置偏差超過(guò)設(shè)置值，會(huì)馬上啟動(dòng)剎車(chē)。
（6） 485通訊模式硬件接線(xiàn)
兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)器，一臺(tái)設(shè)置為主機(jī)，一臺(tái)設(shè)置為從機(jī)。主機(jī)的撥碼SW1為ON，SW4為ON。主機(jī)SW2若為ON，從機(jī)的SW2為OFF。主機(jī)SW2若為OFF，從機(jī)的SW2為ON。正常運(yùn)行時(shí)SW3為OFF?？刂茣r(shí)，485只對(duì)主機(jī)進(jìn)行指令控制，主機(jī)接收到485指令后，會(huì)通過(guò)CAN總線(xiàn)對(duì)從機(jī)發(fā)出同樣的指令。
網(wǎng)口正面示意圖 ：
CAN/RS485 總線(xiàn)接口 ：
RJ11 序號(hào) | 名稱(chēng) | 備注 |
1 | CAN_ H | CAN總線(xiàn) H |
2 | CAN_ L | CAN總線(xiàn) L |
7 | RS485B | 485總線(xiàn)B |
8 | RS485A | 485總線(xiàn)A |
| 名稱(chēng) | 版本號(hào) | 格式 | 大小 | 下載 |
|---|---|---|---|---|
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